En la mitología griega Euristeo (en griego antiguo Εὐρυσθεύς Eurystheús) era hijo de Esténelo y de Nícipe. Fue rey de la Argólida (región que comprendía a Micenas, Argos, Midea y Tirinto). Se casó con Antímaca, hija de Anfidamante.
Para que reinara sobre Micenas, Hera quiso adelantar su nacimiento y convenció a Ilitía de que retrasara el nacimiento de Heracles, por tanto Euristeo nació sietemesino.
Cuando ya era rey, el oráculo de Delfos ordenó a Heracles que se pusiera al servicio de Euristeo durante doce años y le dijo que cuando lograra concluir con éxito los diez trabajos que este le mandara, lograría obtener la inmortalidad. Euristeo, atemorizado ante el valor de Heracles cuando le presentó la cabeza del león de Nemea tras su primer trabajo, le prohibió entrar en la ciudad y dijo que el resultado de los trabajos debía exhibirlo delante de las puertas. Además, se solía esconder en una tinaja de bronce cuando Heracles acudía, y le transmitía las órdenes de sus trabajos a través de Copreo, un hijo de Pélope a quien Euristeo había purificado. En una versión alternativa, Heracles y Euristeo eran amantes y Heracles había ejecutado los trabajos por amor hacia él.
Finalmente, Euristeo le ordenó no diez sino doce trabajos, ya que no consideró válidos el de matar a la Hidra de Lerna, ya que lo había ejecutado con ayuda de Yolao, ni tampoco el de limpiar los establos de Augías, puesto que lo realizó a cambio de un pago.
Después de que Heracles se instalase entre los dioses, Euristeo persiguió a los hijos de este, que se refugiaron en Atenas. Por ello se inició una guerra entre los atenienses y el ejército de Euristeo donde, tras realizarse el sacrificio de Macaria, hija de Heracles, vencieron los atenienses y murieron los hijos de Euristeo, que eran Alejandro, Ifimedonte, Euribio, Méntor y Perimedes. Euristeo tuvo que huir en su carro pero Hilo le dio alcance y lo mató junto a las rocas Escirónides. Le cortó la cabeza y se la dio a Alcmena, la madre de Heracles, que le quitó los ojos. Otras fuentes señalan que Euristeo fue muerto por Yolao. Pausanias ubica el sepulcro de Euristeo en la llamada vía Escironia, situada en el camino entre Megara y Corinto. Estrabón, por otra parte, señala que su cuerpo fue sepultado en un lugar llamado Gargeto mientras la cabeza fue enterrada en Tricorinto, cerca de la fuente Macaria y que por ello al lugar se le conocía como «cabeza de Euristeo».
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